問答題
如圖所示行星輪系的曲柄在力矩M的作用下繞固定軸O以勻角速度ω轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng)齒輪І在固定齒輪П上作純滾動(dòng)。已知曲柄長為l，質(zhì)量為m，可視為勻質(zhì)桿；齒輪І的半徑為r1，質(zhì)量為m1，可視為勻質(zhì)圓盤。求系統(tǒng)的動(dòng)能。
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