如圖（a）所示為一個(gè)四連桿機(jī)構(gòu)，其中OA=l，AB=4l，OA桿以勻角速度ωO轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)到圖示位置時(shí)，O、A、B三點(diǎn)共線，且β₁=β₂=30°。試求此時(shí)搖桿O1B及AB的角速度。

說(shuō)明下面兩個(gè)式子的意義。

如圖（a）所示為一曲柄連桿機(jī)構(gòu)，曲柄OA以勻角速度ω轉(zhuǎn)動(dòng)，其中試求當(dāng)曲柄OA與水平x軸呈60°角時(shí)點(diǎn)B的速度。

如圖所示為一橢圓規(guī)尺機(jī)構(gòu)，曲柄OC以角速度ωO繞O軸勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng)規(guī)尺運(yùn)動(dòng)。圖中OC=BC=AC=r，并取C為基點(diǎn)，試求規(guī)尺AB的平面運(yùn)動(dòng)方程。