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填空題根據(jù)控制方式不同，液壓式電子控制動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可分為（）；（）和（）三種形式。

1.填空題與常規(guī)液壓動力轉(zhuǎn)向系相比，電子控制的電動式動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，用（）和（），通過減速機構(gòu)助推齒條運動而代替了液壓助力系統(tǒng)。

2.填空題為了保證汽車轉(zhuǎn)向時，兩前輪純滾動而沒有橫向滑移，必須使汽車在轉(zhuǎn)彎時（）。

3.填空題四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（4WS）的（）與（）一起參與轉(zhuǎn)向，是一種提高車輛反應(yīng)性和（）的關(guān)鍵技術(shù)。

4.填空題可調(diào)阻尼力減振器主要由（）；（）；（）；（）等構(gòu)成。

5.填空題懸架電子控制單元的ECU一般由（）；微處理器、輸出電路和電源電路等組成。