某研究所承擔(dān)了一項(xiàng)宇航嵌入式系統(tǒng)的研制任務(wù)，本項(xiàng)任務(wù)技術(shù)難度大、可靠性要求高、進(jìn)度要求緊，預(yù)計(jì)軟件規(guī)模約在一萬(wàn)行以上。而該所原先承擔(dān)的相關(guān)項(xiàng)目均是用匯編語(yǔ)言編寫（軟件規(guī)模較小，一般是幾百行）。項(xiàng)目主管工程師將軟件開發(fā)的論證工作分別布置給了王工和李工，要求他們根據(jù)本項(xiàng)目的技術(shù)要求，在一周內(nèi)分別提出軟件的實(shí)施方案。
①該宇航嵌入式系統(tǒng)由數(shù)據(jù)處理機(jī)、信號(hào)處理機(jī)及數(shù)據(jù)采集模塊組成。信號(hào)處理機(jī)主要通過(guò)數(shù)據(jù)采集模塊將大量不同時(shí)間周期的外部數(shù)據(jù)采集進(jìn)來(lái)，進(jìn)行預(yù)處理（如FFT變換）后提交給數(shù)據(jù)處理機(jī)；數(shù)據(jù)處理機(jī)根據(jù)功能要求完成各種計(jì)算處理工作，并將結(jié)果輸出。為了達(dá)到數(shù)據(jù)處理機(jī)和信號(hào)處理機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)化，這兩類處理機(jī)均采用同種處理機(jī)的體系結(jié)構(gòu)（如PowerPC7410）。整個(gè)系統(tǒng)工作的最大周期為1s，最小周期為5ms。數(shù)據(jù)處理機(jī)上任務(wù)分布如表12-16所示。

②一周后，王工和李工提交了各自的實(shí)施方案，其共同之處在于二者均提出采用操作系統(tǒng)及相應(yīng)的軟件開發(fā)環(huán)境。但是，王工和李工在選擇什么樣的操作系統(tǒng)及開發(fā)環(huán)境方面出現(xiàn)了較大分歧。王工的實(shí)施方案指出，為了滿足本項(xiàng)目的技術(shù)要求，并有利于本所軟件的長(zhǎng)期發(fā)展，應(yīng)選用具有硬實(shí)時(shí)處理能力的嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)及開發(fā)環(huán)境（如VxWorks）；而李工的實(shí)施方案指出，操作系統(tǒng)主要完成對(duì)計(jì)算機(jī)資源的管理與分配工作，考慮到人們對(duì)操作系統(tǒng)及軟件開發(fā)工具的熟悉程度，本項(xiàng)目應(yīng)選用具有大眾化的、開發(fā)人員容易上手的嵌入式操作系統(tǒng)（例如，WindowsCE、Linux）。
③在兩人爭(zhēng)執(zhí)不下的情況下，項(xiàng)目主管工程師組織了相關(guān)專家對(duì)王工和李工提交的實(shí)施方案進(jìn)行了評(píng)審。最后，專家組一致認(rèn)為王工的方案切實(shí)可行，操作系統(tǒng)的選型論證充分、客觀，可以作為本所未來(lái)幾年中相關(guān)項(xiàng)目的軟件開發(fā)的基本環(huán)境。同時(shí)專家組還就具體實(shí)施選擇嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)及開發(fā)環(huán)境產(chǎn)品時(shí)應(yīng)著重考慮的相關(guān)問(wèn)題提出了幾點(diǎn)建議。

博學(xué)公司最近簽訂了一份控制系統(tǒng)軟件的研制合同。合同技術(shù)要求如下：
①本控制系統(tǒng)的軟件運(yùn)行平臺(tái)擬采用嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，控制系統(tǒng)的工作周期為10ms，要求控制軟件能夠精確地按事先預(yù)定的時(shí)間順序完成數(shù)據(jù)的采集、處理和輸出。
②為了提高整個(gè)系統(tǒng)的可靠性，控制系統(tǒng)采用容錯(cuò)處理，即用兩個(gè)相對(duì)獨(dú)立的計(jì)算機(jī)承擔(dān)相同的工作，通過(guò)交叉對(duì)比，實(shí)現(xiàn)控制的雙余度管理；當(dāng)任何一臺(tái)計(jì)算機(jī)出現(xiàn)故障時(shí)，系統(tǒng)可以進(jìn)行單余度控制。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖12-21所示。

③在10ms工作周期內(nèi)的時(shí)間分配如表12-15所示。

公司總工程師將本項(xiàng)任務(wù)交付給項(xiàng)目主管李工程師實(shí)施，要求李工按雙方合同要求完成本項(xiàng)目的策劃、需求分析和方案設(shè)計(jì)工作，重點(diǎn)強(qiáng)調(diào)系統(tǒng)的可靠性要求，并特別提示：目前比較流行的嵌入式操作系統(tǒng)普遍采用可搶占式優(yōu)先級(jí)調(diào)度策略，不能滿足用戶關(guān)于"能夠精確地按事先預(yù)定的時(shí)間順序完成數(shù)據(jù)的采集、處理和輸出"的要求。

博學(xué)公司最近簽訂了一份控制系統(tǒng)軟件的研制合同。合同技術(shù)要求如下：
①本控制系統(tǒng)的軟件運(yùn)行平臺(tái)擬采用嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，控制系統(tǒng)的工作周期為10ms，要求控制軟件能夠精確地按事先預(yù)定的時(shí)間順序完成數(shù)據(jù)的采集、處理和輸出。
②為了提高整個(gè)系統(tǒng)的可靠性，控制系統(tǒng)采用容錯(cuò)處理，即用兩個(gè)相對(duì)獨(dú)立的計(jì)算機(jī)承擔(dān)相同的工作，通過(guò)交叉對(duì)比，實(shí)現(xiàn)控制的雙余度管理；當(dāng)任何一臺(tái)計(jì)算機(jī)出現(xiàn)故障時(shí)，系統(tǒng)可以進(jìn)行單余度控制。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖12-21所示。

③在10ms工作周期內(nèi)的時(shí)間分配如表12-15所示。

公司總工程師將本項(xiàng)任務(wù)交付給項(xiàng)目主管李工程師實(shí)施，要求李工按雙方合同要求完成本項(xiàng)目的策劃、需求分析和方案設(shè)計(jì)工作，重點(diǎn)強(qiáng)調(diào)系統(tǒng)的可靠性要求，并特別提示：目前比較流行的嵌入式操作系統(tǒng)普遍采用可搶占式優(yōu)先級(jí)調(diào)度策略，不能滿足用戶關(guān)于"能夠精確地按事先預(yù)定的時(shí)間順序完成數(shù)據(jù)的采集、處理和輸出"的要求。

如圖12-22所示為控制軟件的數(shù)據(jù)流程關(guān)系，請(qǐng)根據(jù)本題給出的各個(gè)功能模塊，填補(bǔ)其中的空缺處。

博學(xué)公司最近簽訂了一份控制系統(tǒng)軟件的研制合同。合同技術(shù)要求如下：
①本控制系統(tǒng)的軟件運(yùn)行平臺(tái)擬采用嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，控制系統(tǒng)的工作周期為10ms，要求控制軟件能夠精確地按事先預(yù)定的時(shí)間順序完成數(shù)據(jù)的采集、處理和輸出。
②為了提高整個(gè)系統(tǒng)的可靠性，控制系統(tǒng)采用容錯(cuò)處理，即用兩個(gè)相對(duì)獨(dú)立的計(jì)算機(jī)承擔(dān)相同的工作，通過(guò)交叉對(duì)比，實(shí)現(xiàn)控制的雙余度管理；當(dāng)任何一臺(tái)計(jì)算機(jī)出現(xiàn)故障時(shí)，系統(tǒng)可以進(jìn)行單余度控制。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖12-21所示。

③在10ms工作周期內(nèi)的時(shí)間分配如表12-15所示。

公司總工程師將本項(xiàng)任務(wù)交付給項(xiàng)目主管李工程師實(shí)施，要求李工按雙方合同要求完成本項(xiàng)目的策劃、需求分析和方案設(shè)計(jì)工作，重點(diǎn)強(qiáng)調(diào)系統(tǒng)的可靠性要求，并特別提示：目前比較流行的嵌入式操作系統(tǒng)普遍采用可搶占式優(yōu)先級(jí)調(diào)度策略，不能滿足用戶關(guān)于"能夠精確地按事先預(yù)定的時(shí)間順序完成數(shù)據(jù)的采集、處理和輸出"的要求。

博學(xué)公司最近簽訂了一份控制系統(tǒng)軟件的研制合同。合同技術(shù)要求如下：
①本控制系統(tǒng)的軟件運(yùn)行平臺(tái)擬采用嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，控制系統(tǒng)的工作周期為10ms，要求控制軟件能夠精確地按事先預(yù)定的時(shí)間順序完成數(shù)據(jù)的采集、處理和輸出。
②為了提高整個(gè)系統(tǒng)的可靠性，控制系統(tǒng)采用容錯(cuò)處理，即用兩個(gè)相對(duì)獨(dú)立的計(jì)算機(jī)承擔(dān)相同的工作，通過(guò)交叉對(duì)比，實(shí)現(xiàn)控制的雙余度管理；當(dāng)任何一臺(tái)計(jì)算機(jī)出現(xiàn)故障時(shí)，系統(tǒng)可以進(jìn)行單余度控制。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖12-21所示。

③在10ms工作周期內(nèi)的時(shí)間分配如表12-15所示。

公司總工程師將本項(xiàng)任務(wù)交付給項(xiàng)目主管李工程師實(shí)施，要求李工按雙方合同要求完成本項(xiàng)目的策劃、需求分析和方案設(shè)計(jì)工作，重點(diǎn)強(qiáng)調(diào)系統(tǒng)的可靠性要求，并特別提示：目前比較流行的嵌入式操作系統(tǒng)普遍采用可搶占式優(yōu)先級(jí)調(diào)度策略，不能滿足用戶關(guān)于"能夠精確地按事先預(yù)定的時(shí)間順序完成數(shù)據(jù)的采集、處理和輸出"的要求。

李工接到任務(wù)后，認(rèn)為本項(xiàng)目比較簡(jiǎn)單，很快就安排3名技術(shù)人員分別負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)采集/輸出模塊、數(shù)據(jù)處理模塊和比較監(jiān)控模塊的編寫。總工程師聽到匯報(bào)后，認(rèn)為李工的方案和安排不妥，理由是李工忽視了系統(tǒng)的可靠性要求，對(duì)系統(tǒng)需求的理解不夠深入。為實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)關(guān)于可靠性方面的需求：
①你認(rèn)為在組織結(jié)構(gòu)、人員分工、設(shè)計(jì)開發(fā)等方面應(yīng)做出哪些安排和規(guī)定？
②請(qǐng)寫出關(guān)于余度表決算法的考慮。