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問答題

【簡答題】
如圖所示為二自由度機械手，已知各桿長度分別為d₁，d₂。進行機器人運動學分析的步驟有那些？結(jié)合如圖所示的二自由度機械手，通過建立坐標系及坐標變換矩陣⁰T₁，¹T₂等，求出機械手末端O₃點的位置和速度方程。

答案：

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【計算題】
求下面齊次變換的逆變換T^-1。

答案：

【計算題】
寫出齊次變換矩陣^A_BT，它表示相對運動坐標系{B}作以下變換：
（a）移動（3，7，9）^T；（b）再繞x_B軸轉(zhuǎn)-90度；（c）繞z_B軸轉(zhuǎn)90度。

答案：

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