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齒輪機構(gòu)計算題：已知齒輪1、2是一對外嚙合正常齒制標準直齒圓柱齒輪，m=2mm，α＝20°，z₁＝20，z₂＝48；齒輪3、4是一對外嚙合標準斜齒圓柱齒輪，z₃＝16，z₄＝37，mn=2.5mm，αn＝20°，試完成：
①計算直齒輪1的分度圓半徑r₁，齒頂圓半徑r_a1，基圓半徑r_b1，及齒距（周節(jié)）p₁；
②若斜齒輪3、4的中心距與直齒輪1、2的標準中心距相等，試求斜齒輪的螺旋角，并判斷齒輪3是否根切。

計算圖示機構(gòu)自由度，如有局部自由度、虛約束、復(fù)合鉸鏈應(yīng)指出，并判定機構(gòu)運動是否確定。（繪有箭頭的構(gòu)件為原動件）。