問答題
機械手動作控制如圖所示。機械手原位于左上方,壓下上限行程開關SQ2,左限行程開關SQ4,機械手的下降、上升、右移和左移分別用Y1、Y2、Y3、Y4來控制電磁閥實現(xiàn)。機械手的工作循環(huán)為原位啟動→下降(至下限SQ1)→夾緊工件(Y0得電)→上升(至上限SQ2)→右移(至SQ3)→下降到B位(SQ1)→放松工件(Y0失電)→上升(至SQ2)→左移(至SQ4),要求
①有原位指示,能實現(xiàn)點動和自動循環(huán)兩種工作方式;
②能實現(xiàn)點動、自動循環(huán),單周和步進四種工作狀態(tài);
③為確保安全,只有確認B位置無工件時,機械手才能下降,用光電檢測。
試用步進順控方法編寫自動循環(huán)工作部份,畫出I/O分配流程圖,步進梯形圖和指令表。
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