穩(wěn)態(tài)性能指標包括調速范圍和靜差率，動態(tài)性能指標包括上升時間、超調量、峰值時間、調節(jié)時間、動態(tài)降落、恢復時間。

直流電動機的調速方法有三種：改變電樞回路電阻調速-串電阻調速、調節(jié)電樞電壓調速-降壓調速以及改變勵磁磁通調速-弱磁調速。

旋轉運動的動力學方程為（忽略阻尼轉矩和扭轉彈性轉矩）

或寫成

液壓元件主要有液壓泵、液壓馬達、液壓缸、方向控制閥、壓力控制閥、流量控制閥及油箱、濾油器、油管、密封裝置等輔助元件。