機械手動作控制如圖所示。機械手原位于左上方，壓下上限行程開關(guān)SQ2，左限行程開關(guān)SQ4，機械手的下降、上升、右移和左移分別用Y1、Y2、Y3、Y4來控制電磁閥實現(xiàn)。機械手的工作循環(huán)為原位啟動→下降（至下限SQ1）→夾緊工件（Y0得電）→上升（至上限SQ2）→右移（至SQ3）→下降到B位（SQ1）→放松工件（Y0失電）→上升（至SQ2）→左移（至SQ4），要求
①有原位指示，能實現(xiàn)點動和自動循環(huán)兩種工作方式；
②能實現(xiàn)點動、自動循環(huán)，單周和步進四種工作狀態(tài)；
③為確保安全，只有確認B位置無工件時，機械手才能下降，用光電檢測。
試用步進順控方法編寫自動循環(huán)工作部份，畫出I/O分配流程圖，步進梯形圖和指令表。

四臺電動機M1、M2、M3、M4順序起動，反順序停止，起動時M1→M2→M3→M4，間隔3s、4s、5s；停止時M4→M3→M2→M1，間隔5s、6s、7s。要求：
①有起動按鈕、停止按鈕；
②起動時有故障，要停機，如果某臺電機有故障，按停止按鈕，這臺電機要立即停機，已起動的，延時停機。
③工作時有故障，要停機。如果某臺電機有故障，則這臺電機以及前方的電機，要立即停，其余的延時順序停。例如M3電機有故障，則M3、M4要立即停止。延時6s后M2停止，再延時7s后M1停止。試用步進順控方法編程，要有流程圖、I/O分配和梯形圖。

如圖為舞臺彩燈布置示意圖，拱門①、②分別有3列彩燈，臺階有4列彩燈?？刂埔笕缦拢?ensp;
①拱門燈由外向內(nèi)依次亮，間隔5s；之后全部亮；1s后由內(nèi)向外熄滅，間隔5s；之后全部熄滅，1s后重復(fù)。 
②臺階彩燈順次由7→8→9→10亮，間隔5s，之后全部亮，1s之后，順次由10→9→8→7熄滅，間隔5s，全部熄滅1s后，再重復(fù)，試用步進順控方法編程，畫出流程圖，I/O分配，步進梯形圖和指令表。

液壓縱橫油缸進給加工系統(tǒng)，工作過程由縱向快進、縱向工進，橫向快進，橫向進，橫向快退，縱向快退六個動作組成，其工作循環(huán)由圖所示。電磁閥動作情況如下表。試編制步進順控程序，畫出流程圖，I/O分配，步進梯形圖和指令表。

某液壓滑臺的工作循環(huán)和電磁閥動作如圖所示，試編寫PLC程序，要求有起動，停止控制，有原位指示。工作臺返回原位后，再按起動按鈕，又能再作循環(huán)。畫出I/O分配、步進梯形圖，寫出指令表。