A.當(dāng)?shù)妆P進(jìn)行斜向運(yùn)動(dòng)時(shí)，只有兩個(gè)輪子受到力的作用
B.與標(biāo)準(zhǔn)輪底盤相比，四輪排布式麥克納姆輪前進(jìn)時(shí)受到的合力比標(biāo)準(zhǔn)輪底盤收到的力小
C.底盤每一個(gè)輪子在相同轉(zhuǎn)速情況下，平移時(shí)底盤受到的力比前進(jìn)時(shí)底盤受到的力小
D.底盤在只進(jìn)行平移運(yùn)動(dòng)的情況下，底盤運(yùn)動(dòng)的方向是四個(gè)輪子受到合力的方向

A.如果有某一個(gè)輪子的小輥?zhàn)訜o法轉(zhuǎn)動(dòng)或者有一個(gè)輪子沒有接觸地面，則實(shí)際運(yùn)動(dòng)結(jié)果與解算結(jié)果存在偏差
B.麥克納姆輪底盤控制可以使用速度疊加法進(jìn)行速度解算
C.直接按照資料上的解算公式不進(jìn)行修改可以直接進(jìn)行底盤的控制
D.我們需要首先建立以底盤坐標(biāo)系并且規(guī)定電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的正方向，因?yàn)樽鴺?biāo)系建立方式不同或者規(guī)定電機(jī)正方向不同，解算的結(jié)果也不相同

A.位置環(huán)
B.速度環(huán)
C.A和B
D.以上都沒用到

A.串級(jí)PID就是用兩個(gè)獨(dú)立的、成平行關(guān)系的PID控制閉環(huán)分別控制電機(jī)的速度和位置
B.由于串級(jí)PID中有兩個(gè)閉環(huán)，會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)的調(diào)節(jié)時(shí)間變長(zhǎng)，整個(gè)系統(tǒng)響應(yīng)變慢
C.外環(huán)控制器可按照操作條件和負(fù)荷變化情況，調(diào)整內(nèi)環(huán)控制器的輸入值
D.內(nèi)環(huán)控制器可按照操作條件和負(fù)荷變化情況，調(diào)整外環(huán)控制器的輸入值

A.壓力傳感器
B.電機(jī)編碼器
C.陀螺儀
D.加速度計(jì)