單項選擇題對于四個麥輪呈“米”字型排布的輪式底盤來說，有關力的分解與合成下列說法正確的是（）

A.當底盤進行斜向運動時，只有兩個輪子受到力的作用
B.與標準輪底盤相比，四輪排布式麥克納姆輪前進時受到的合力比標準輪底盤收到的力小
C.底盤每一個輪子在相同轉速情況下，平移時底盤受到的力比前進時底盤受到的力小
D.底盤在只進行平移運動的情況下，底盤運動的方向是四個輪子受到合力的方向


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1.單項選擇題對于四個麥輪呈“米”字型排布的輪式底盤來說，關于速度分解下列說法錯誤的是（）

A.如果有某一個輪子的小輥子無法轉動或者有一個輪子沒有接觸地面，則實際運動結果與解算結果存在偏差
B.麥克納姆輪底盤控制可以使用速度疊加法進行速度解算
C.直接按照資料上的解算公式不進行修改可以直接進行底盤的控制
D.我們需要首先建立以底盤坐標系并且規(guī)定電機轉動的正方向，因為坐標系建立方式不同或者規(guī)定電機正方向不同，解算的結果也不相同

2.單項選擇題在云臺串級PID控制系統(tǒng)中，用到了以下哪些PID控制閉環(huán)？（）

A.位置環(huán)
B.速度環(huán)
C.A和B
D.以上都沒用到

3.單項選擇題關于云臺的串級PID控制，以下哪種描述是正確的？（）

A.串級PID就是用兩個獨立的、成平行關系的PID控制閉環(huán)分別控制電機的速度和位置
B.由于串級PID中有兩個閉環(huán)，會導致系統(tǒng)的調節(jié)時間變長，整個系統(tǒng)響應變慢
C.外環(huán)控制器可按照操作條件和負荷變化情況，調整內環(huán)控制器的輸入值
D.內環(huán)控制器可按照操作條件和負荷變化情況，調整外環(huán)控制器的輸入值

4.單項選擇題?以下哪個傳感器不會應用在增穩(wěn)云臺上？（）

A.壓力傳感器
B.電機編碼器
C.陀螺儀
D.加速度計

5.單項選擇題以下不屬于三軸增穩(wěn)云臺中“三軸”的是（）

A.Yaw軸
B.Beta軸
C.Pitch軸
D.Roll軸