在RoboCup小型組機器人比賽中，機器人小車需要完成下列哪些動作？（）

信標定位法中的三角定位法，需要測量接收信號夾角，測量出夾角后使用數學幾何條件，確定節(jié)點的位置。

相對型光電編碼器的碼盤，有“記憶”功能，故掉電后不需要再次完成校準。

依據機械臂在空間中的運動形式，將所建立的運動坐標系可劃分為（）。

混合型路徑規(guī)劃法是將全局規(guī)劃的“粗”路徑作為局部規(guī)劃的目標，從而引導機器人最終找到目標點。

多機器人系統是物理意義上的單個機器人的簡單代數相加，其作用效果也是單個機器人作用的線性求和。

機器人通信系統的C/S通信適用于需要集中控制的場合，其結構簡單，易于實現，便于錯誤診斷及系統維護。

全向輪的小輪轂運動軸線垂直于中心輪的運動軸線。

在基于行為的控制方法中的控制單元的作用是將感知信息轉換為執(zhí)行器的指令。

若在地圖構建中采用直接表征法，會使數據存貯量大，傳感器信息也易受環(huán)境噪聲的干擾，特征數據的提取與匹配比較便捷。