單項選擇題機(jī)器人底盤使用輪式有哪些好處？（）

A.結(jié)構(gòu)簡單、效率高
B.控制簡單、越野性能好
C.相比于履帶式底盤與腿足式底盤在不同的地面情況下適應(yīng)性好
D.抓地力強(qiáng)、負(fù)重能力好


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1.單項選擇題機(jī)器人底盤使用腿足式有哪些好處？（）

A.機(jī)動性高、適應(yīng)性好
B.結(jié)構(gòu)簡單、比較好控制
C.相比于履帶式底盤與輪式底盤移動速度快、運動噪聲小
D.相比于履帶式底盤與輪式底盤負(fù)重性能好

2.單項選擇題對于四個麥輪呈“米”字型排布的輪式底盤來說，有關(guān)力的分解與合成下列說法正確的是（）

A.當(dāng)?shù)妆P進(jìn)行斜向運動時，只有兩個輪子受到力的作用
B.與標(biāo)準(zhǔn)輪底盤相比，四輪排布式麥克納姆輪前進(jìn)時受到的合力比標(biāo)準(zhǔn)輪底盤收到的力小
C.底盤每一個輪子在相同轉(zhuǎn)速情況下，平移時底盤受到的力比前進(jìn)時底盤受到的力小
D.底盤在只進(jìn)行平移運動的情況下，底盤運動的方向是四個輪子受到合力的方向

3.單項選擇題對于四個麥輪呈“米”字型排布的輪式底盤來說，關(guān)于速度分解下列說法錯誤的是（）

A.如果有某一個輪子的小輥子無法轉(zhuǎn)動或者有一個輪子沒有接觸地面，則實際運動結(jié)果與解算結(jié)果存在偏差
B.麥克納姆輪底盤控制可以使用速度疊加法進(jìn)行速度解算
C.直接按照資料上的解算公式不進(jìn)行修改可以直接進(jìn)行底盤的控制
D.我們需要首先建立以底盤坐標(biāo)系并且規(guī)定電機(jī)轉(zhuǎn)動的正方向，因為坐標(biāo)系建立方式不同或者規(guī)定電機(jī)正方向不同，解算的結(jié)果也不相同

4.單項選擇題在云臺串級PID控制系統(tǒng)中，用到了以下哪些PID控制閉環(huán)？（）

A.位置環(huán)
B.速度環(huán)
C.A和B
D.以上都沒用到

5.單項選擇題關(guān)于云臺的串級PID控制，以下哪種描述是正確的？（）

A.串級PID就是用兩個獨立的、成平行關(guān)系的PID控制閉環(huán)分別控制電機(jī)的速度和位置
B.由于串級PID中有兩個閉環(huán)，會導(dǎo)致系統(tǒng)的調(diào)節(jié)時間變長，整個系統(tǒng)響應(yīng)變慢
C.外環(huán)控制器可按照操作條件和負(fù)荷變化情況，調(diào)整內(nèi)環(huán)控制器的輸入值
D.內(nèi)環(huán)控制器可按照操作條件和負(fù)荷變化情況，調(diào)整外環(huán)控制器的輸入值