1、直角坐標式機器人； 2、圓柱坐標式機器人； 3、球面坐標式機器人； 4、關(guān)節(jié)式球面坐標機器人
寫出齊次變換矩陣ABT，它表示相對運動坐標系{B}作以下變換： （a）移動（3，7，9）T；（b）再繞xB軸轉(zhuǎn)-90度；（c）繞zB軸轉(zhuǎn)90度。
下面的坐標系矩陣B移動距離d=（5，2，6）T： 求該坐標系相對于參考坐標系的新位置。
