機器人導論學問答題每日一練(2020.06.04)

寫出齊次變換矩陣^A_BT，它表示相對固定坐標系{A}作以下變換：
（a）繞z_A軸轉(zhuǎn)90度；（b）再繞x_A軸轉(zhuǎn)-90度；（c）最后移動（3，5，3）^T。

如圖所示為二自由度機械手，已知各桿長度分別為d₁，d₂。進行機器人運動學分析的步驟有那些？結(jié)合如圖所示的二自由度機械手，通過建立坐標系及坐標變換矩陣⁰T₁，¹T₂等，求出機械手末端O₃點的位置和速度方程。