機器人導論學章節(jié)練習(2020.04.09)

來源：考試資料網(wǎng)

1 在機器人伺服系統(tǒng)中，（）可以用于采集數(shù)據(jù)和提供控制量。

2.判斷題自由度是指描述物體運動所需要的獨立坐標數(shù)。

3.問答題對（工業(yè)）機器人進行位置和力的控制時，試比較關節(jié)空間控制器設計和操作空間控制器設計的不同點，并畫出一個機器人單關節(jié)的關節(jié)空間控制器和操作空間控制器的控制系統(tǒng)框圖。

參考答案：操作空間控制器設計時，是通過關節(jié)位置確定各關節(jié)的旋轉角，必須先求出運動方程的正解，進行空間運動后，再求出運動方程的反解。...

4 機器人的行走機構方式主要有（）。

5.問答題坐標系{B}的位置變化如下：初始時，坐標系{A}與{B}重合，讓坐標系{B}繞Z_B軸旋轉θ角；然后再繞X_B旋轉φ角。給出把對矢量^BP的描述變?yōu)閷?sup>AP描述的旋轉矩陣。

因為坐標系{B}相對自身坐標系（動系）的當前坐標系旋轉兩次，為相對變換，齊次變換順序為依次右乘。

6 常用的機器人角度傳感器包括（）。

7 機器人的機械部分主要由下列各部分組成（）。

8.判斷題當圖像亮度的動態(tài)范圍很小時，通過直方圖拉伸處理可以使圖像的層次增多，達到圖像細節(jié)增強的目的。

9.問答題給出操作空間及驅動空間的單個關節(jié)的機器人控制框圖，并說明其控制過程。

參考答案：機器人控制器的控制結構形式，常見的有：集中控制、分散控制和遞階控制等。如圖表示PUMA機器人兩級遞階控制的結...

10.問答題求對應于坐標系{C}的等效微分平移與旋轉。

<cite id="opwuy"><table id="opwuy"></table></cite>

<ul id="opwuy"></ul>