機器人導(dǎo)論學(xué)章節(jié)練習(2020.06.04)

來源：考試資料網(wǎng)

1.問答題求對應(yīng)于坐標系{C}的等效微分平移與旋轉(zhuǎn)。

2.問答題坐標系{B}的位置變化如下：初始時，坐標系{A}與{B}重合，讓坐標系{B}繞Z_B軸旋轉(zhuǎn)θ角；然后再繞X_B旋轉(zhuǎn)φ角。給出把對矢量^BP的描述變?yōu)閷?sup>AP描述的旋轉(zhuǎn)矩陣。

因為坐標系{B}相對自身坐標系（動系）的當前坐標系旋轉(zhuǎn)兩次，為相對變換，齊次變換順序為依次右乘。

3 如圖所示為美國TRC公司于1985年開始研制醫(yī)院用的“護士助手”機器人，這是一款（）。

4 為解決通用計算機上處理視覺信號的局限性，可以采用如下方案（）。

5 在數(shù)字圖像處理中，常用的二維正交變換有（）。

6 視覺信息的預(yù)處理主要包括（）。

7.判斷題機器人的全部運動能量K，可由各連桿的運動能量的總和表示。

8.問答題對（工業(yè)）機器人進行位置和力的控制時，試比較關(guān)節(jié)空間控制器設(shè)計和操作空間控制器設(shè)計的不同點，并畫出一個機器人單關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)空間控制器和操作空間控制器的控制系統(tǒng)框圖。

參考答案：操作空間控制器設(shè)計時，是通過關(guān)節(jié)位置確定各關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角，必須先求出運動方程的正解，進行空間運動后，再求出運動方程的反解。...

9 IML語言是一種（）編程語言。

10 連續(xù)軌跡伺服機器人主要用于（）。

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