左上角3*3矩陣表示新坐標(biāo)系在舊坐標(biāo)系中的旋轉(zhuǎn)方向。
下面的坐標(biāo)系矩陣B移動距離d=（5，2，6）T： 求該坐標(biāo)系相對于參考坐標(biāo)系的新位置。
如圖所示為二自由度機(jī)械手，已知各桿長度分別為d1，d2。進(jìn)行機(jī)器人運(yùn)動學(xué)分析的步驟有那些？結(jié)合如圖所示的二自由度機(jī)械手，通過建立坐標(biāo)系及坐標(biāo)變換矩陣0T1，1T2等，求出機(jī)械手末端O3點(diǎn)的位置和速度方程。
