機器人導(dǎo)論學(xué)章節(jié)練習(xí)(2019.12.15)
來源:考試資料網(wǎng)參考答案:一共需要5個:定位3個,放平穩(wěn)2個。
4.問答題
寫出齊次變換矩陣ABT,它表示相對固定坐標(biāo)系{A}作以下變換:
(a)繞zA軸轉(zhuǎn)90度;(b)再繞xA軸轉(zhuǎn)-90度;(c)最后移動(3,5,3)T。
7.問答題請分別說明X,Y,Z,P的幾何意義。
參考答案:左上角3*3矩陣中的各列表示新坐標(biāo)系的各坐標(biāo)軸的單位矢量在舊坐標(biāo)系的各坐標(biāo)軸上的投影;
各行表示舊坐標(biāo)系的各坐...
各行表示舊坐標(biāo)系的各坐...